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No que respeita à ascendência genealógica do burro doméstico é grande a diversidade de teorias. São, no entanto, duas as principais hipóteses. Uma teoria corrente aponta para uma origem a partir do Onagro da Etiópia que terá dado origem ao burro selvagem africano Equus asinus taenioppus, mais tarde subdivido em Equus asinus africanus (burro selvagem da Núbia, ainda existente na região oriental) e Equus asinus somaliensis (burro da Somália). Por outro lado, uma teoria que recebe também muita aceitação (Teoria Difilética de Sanson) defende que os asininos domésticos se dividem em dois troncos: o tronco africano Equus asinus africanus proveniente da bacia do Nilo e o tronco Equus asinus europeus, com origem provável na região mediterrânica. Esta é a teoria que melhor parece explicar a domesticação dos asininos.

A domesticação do burro e consequente aparecimento e expansão do tronco europeu da espécie, Equus asinus europeus, terá ocorrido devido à utilização da espécie para a alimentação humana, produção de híbridos e, mais tarde, para serviços de carga e transporte. Nesse período é característico do primitivo processo de maneio a utilização exclusiva de burras e não de garanhões, sendo a reprodução assegurada através da cobrição com o garanhão selvagem.

A subespécie Equus asinus europeus distingue-se fundamentalmente pelo perfil reto, braquicefalia, porte elevado (+ de 1,20 m) e pelagem sempre escura, tendo sido precursora da maioria das antigas raças. De acordo com as condições orográficas, climáticas e ecológicas existentes neste continente terão surgido diferentes variedades, ao encontro dos distintos propósitos dos criadores de cada região geográfica. Como consequência surgiram algumas das principais raças atualmente existentes na Europa e Estados Unidos, casos da raça Catalã, Zamorano-Leonesa (Espanha), raça Piamonte, Sardenha e Sicília (Itália), raça Poitu e Gasconha (França) e “Mamoth Jackstock” (Estados Unidos). Por seu lado o Equus asinus africanus terá originado algumas das outras raças existentes na Europa, como são os casos das raças Andaluza e Cordovesa, em Espanha.

No sentido de contribuir para a preservação da população de asininos na região, o Parque Natural do Douro Internacional promoveu em 1999 um estudo sobre asininos na faixa fronteiriça que corresponde a esta Área Protegida, desenvolvido pela engenheira zootécnica Luísa Samões. Os dados obtidos permitiram individualizar, em termos biométricos e com significado estatístico, um grupo de animais existentes fundamentalmente nas freguesias do concelho de Miranda do Douro e parte de Mogadouro (Planalto Mirandês) que constituía cerca de 25% da amostra de animais estudados. Estes animais apresentavam um conjunto uniforme de características que se assemelhavam ao padrão da raça Zamorana-Leonesa, ainda que houvesse algumas diferenças morfológicas ao nível do porte - mais baixo na Raça Asinina de Miranda -, e da quantidade de pelo comprido, apresentando a raça portuguesa menor hirsutismo. De facto, a informação proveniente de Espanha relativa aos diversos estudos acerca do burro Zamorano-Leonês refere que, dadas as semelhanças morfológicas e a continuidade geográfica e paisagística entre as áreas de distribuição, a Raça Asinina de Miranda terá derivado dessa raça espanhola.